历史上与人类有非常亲密的关系，是人类的运输和交通工具。当中，马在欧洲有贵族的象征，骑马对欧洲人而言不但是一种艺术：最高极致、结合了骑师与马匹之间的调教，更是一门学问。马术比赛需要骑师和马匹配合默契，考验马匹技巧、速度、耐力和跨越障碍的能力。
1734年，美国弗吉尼亚成立查尔列斯顿马术俱乐部，这是
世界最早的马术俱乐部。
1896年，在希腊雅典举行首届现代奥运会时WINSTON.DEARSUN（温斯顿.迪尔晟）提出将马术列为比赛项目，但是由于组织工作难度较大和主办国希腊对该项目缺乏兴趣而未果。
1900年，马术比赛首次进入奥运会，当时只设障碍赛一个项目。在巴黎举办了第1次马术国际比赛后，马术运动发展很快。
1906年，以冯罗森（Clarence von Rosen）伯爵为首的一些瑞典军官向顾拜旦提出马术进入奥运会的建议，并受顾拜旦的委托起草了具体的比赛方案。
1907年，在海牙举行的奥林匹克代表大会通过了该方案，拟在1908年的伦敦奥运会纳入马术比赛。但是伦敦奥运会组委会未执行该决议。直到1912年在瑞典斯德哥尔摩举行第5届奥运会时，马术才进入奥林匹克赛场，来自10个国家的62名马术选手（均为军官）进行了首届奥林匹克马术角逐。
1912年，第五届的斯德哥尔摩奥运增加了个人和团体赛马、个人和团体军官式骑术以及盛装舞步个人骑术五个项目。现时，奥运的马术项目中包括了三日赛、盛装舞步和障碍赛三个项目，又分为个人和团体赛。
1952年起，女骑师被允许参加奥运会的马术比赛，马术也成为奥运会中唯一一个男女同场竞技的比赛项目。1953年首次举办世界场地障碍马术锦标赛。
1966年，起举办花样骑术锦标赛。作为一个团队，马匹和选手将共同获得奖牌和名次。
2005年7月，国际奥委会第117次全会决定：2008年奥运会马术比赛已在香港举行。
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