跆拳道是一种以腿法为主的武技,实战中步法的灵活运用对保证充分发挥腿的威力、取得实战的胜利具有极其重要的意义。腿法使用时多以后腿进攻,因此跆拳道的步法具有鲜明的特点,即重心落在两脚之间或偏于前脚,而且身体姿势大都以侧向站位,以便保护身体和下面要害部位和使后腿通过拧腰转髋发力,增加击打的力量和速度。
前踢：初学者的第一个腿法；实战姿势的基本姿势开始。右脚蹬地髋关节向左旋转,双手握拳置于体侧；同时,右腿以髋关节为轴屈膝上提。当大腿抬至水平或稍高时,关节向前送,向前顶,小腿以膝关节为轴快速向前上方踢出,力达脚尖,整条腿至脚尖崩直。踢击后迅速放松,右腿沿原路线弹回,将右脚放置在左脚前面仍成实战姿势。 动作要领：膝关节夹紧,小腿放松,要有弹性；往前送,高踢时往上送；小腿回收与前踢的速度一样快。主要攻击部位有面部,下颏,腹部,裆部。
推踢：初学者的第二个腿法；实战姿势开始。右脚蹬地,重心前移,右脚以髋关节为轴提膝前蹬,用右脚脚掌向前蹬推,力点在脚底,推力向正前方,踢击后右腿沿原路线弹回,将右脚放置在左脚前面仍成实战姿势。动作要领：提膝后尽量收紧膝关节,膝盖尽量贴近胸口,脚尖勾起；重心略微往前压,利用身体的重量和力量；推的时候腿往前伸展,送髋；推的路线水平往前。推踢的主要攻击目标是胸腹部。
横踢：跆拳道学员黄带的腿法,也跆拳道中最主要的实战腿法；实战姿势开始。右脚蹬地,重心前移至左脚,右脚屈膝上提,两拳置于胸前；左脚前脚掌碾地内旋,髋关节左转,左膝内扣；随即左脚掌继续内旋至180度,右腿膝关节向前抬至水平状态,小腿快速向左前横向踢出；击打目标后迅速放松收回小腿。右腿落回原地成实战姿势。动作要领：膝关节夹紧,向前提膝,尽量走直线；支撑脚外旋180度；髋关节往前顺,身体与大小腿成直线,支撑腿膝盖可以略微弯曲（一是可以增加稳定性；二是可以增加击打的延长度）；严格注意击打的力点在正脚背；踝关节放松,击打的感觉是“面团”,"鞭梢”。横踢攻击的主要部位有头部,胸部,腹部和肋部。
下劈：实战姿势开始。右脚蹬地,重心前移至左脚。同时,右腿以髋关节为轴屈膝上提,两手握拳置于胸前；随即充分送髋,上提膝关节至胸部,右小腿以膝关节为轴向上伸直,将右腿伸直举于体前,右脚过头脚尖勾起。然后放松向下以右脚后跟快到击打目标时脚面崩平（同时腰部发力）下压击打,力量在空中快速爆发,右脚自然落地成实战姿势。动作要领：距离一定要注意,不能过近；支撑脚要旋转180度,在发力时腿尽量往高,往头后举,要向上送髋而是尽量往前,重心往高起；脚放松往前落,落地要有控制；起腿要快速,果断；踝关节要放松。劈腿的主要攻击部位有头顶,脸部和锁骨。另外离合下劈是打近距离的,主要是贴靠时分开的一瞬间使用；外摆下劈是打远距离的,用的是脚底,如果近距离时用外摆下劈,可以用脚背击打；而在两者的距离之间是才前面说的下劈。
侧踢：实战的基本姿势开始；右脚蹬地右腿以髋关节为轴屈膝提起,两手握 拳置于体侧；随即左脚以前脚掌为轴外旋180度,旋转同时提膝,髋关节向左旋转,勾脚尖成为足刀,右腿以膝关节为轴向前踢出,右脚快速向右前上方直线踢出,力点在足刀。发力后没起腿路线收腿,放松,重心落下（原处或向前均可）,再次回到实战姿势。动作要领：起腿时大小腿,膝关节夹紧；踢出发力时头肩,腰,髋,膝,腿和踝成一直线；大小腿直线踢出,原路线收回。侧踢动作的主要攻击部位有膝部,腹部,肋部,胸部和头面部。
勾踢：实战姿势开始。右脚蹬地重心前移,右腿以髋关节为轴屈膝上提,两手握拳置于体侧；左脚以前脚掌为轴外旋180度,右腿以膝关节为轴继续向前上方伸成直线,顺势右脚的脚掌用力向右侧屈膝鞭打,顺鞭打之势上体右转,右腿屈膝回收,右脚落回原处,成实战姿势。动作要领：提膝,伸直,右侧屈膝鞭打动作要连贯快速,没有停顿；击打点在体前偏右侧,以脚掌为击打点；左脚旋转支撑在保持平衡,踹击后迅速将腿收回。摆踢攻击的主要部位是头面部和腹胸部。
后踢：实战姿势开始。两脚以两脚掌为轴均内旋约180度,身体之右转约90度,两拳置于胸前。上体右转时扣肩转头,右脚蹬地将蹬地的力量与上体拧转的力量全在一起,左脚掌为轴内旋约90度,同时将右大小腿收紧并夹紧大腿,然后向后直线踢出,自然收腿转身成为新的实战姿势。后踢动作的主要攻击部位有膝部,腹部,裆部,胸部和头面部。
后旋踢：实战姿势开始。两脚以两脚掌为轴均内旋约180度,身体随之右转约90度,两拳置于胸前。上体右转,与双腿拧成一定角度。右脚蹬地将蹬地的力量与上体拧转的力量合在一起,右腿继续向右后旋摆鞭打,同时上体向右转,带动右腿弧形摆至身体右侧,右腿屈膝回收；右脚落到右后成实战姿势。动作要领：转身旋转,踢腿连贯进行,一气呵成,中间没有停顿,初学者可以理解为转身侧踢变勾踢；击打点应在正前方11点发力到1点后发力结束,呈水平弧线自然收回；屈膝起腿的旋转速度要快；重心在原地旋转360度。后旋踢攻击的主要部位有面额和胸部。
单腿连踢：同一条腿连续进行两次以上的进攻方法。这种技术也属于跆拳道高难技术动作。
双腿连踢：两条腿连续进行两次以上的进攻。这种技术同样属于跆拳道高难技术动作。
